A assinatura ICP-Brasil precisa ser autenticada?

Muitos usuários de certificados digitais fazem a mesma pergunta que é título deste texto. Afinal, a assinatura qualificada produzida com certificado digital ICP-Brasil (Infraestrutura de Chaves Públicas Brasileiras) necessita de alguma validação do cartório ou de qualquer outra entidade pública?
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Source: Conjur